你聽(tīng)過(guò)OTC七軸機(jī)器人嗎？OTC7軸機(jī)器人也稱為冗余機(jī)器人，與6軸機(jī)器人的多余軸相比，機(jī)器人可以避開(kāi)特定目標(biāo)，末端執(zhí)行器容易到達(dá)特定位置，可靈活適應(yīng)特定特殊的作業(yè)環(huán)境。

       隨著軸數(shù)的增加，機(jī)器人的柔軟性也會(huì)提高。但是，現(xiàn)在的工業(yè)應(yīng)用中，3軸、4軸、6軸的工業(yè)機(jī)器人被廣泛使用。這是因?yàn)椋谝恍?yīng)用中，不需要高的靈活性，但是3軸和4軸機(jī)器人具有更高的成本效果，3軸和4軸機(jī)器人在速度上也有很大的優(yōu)勢(shì)。

       從技術(shù)上看，六軸工業(yè)機(jī)器人有什么問(wèn)題。OTC七軸機(jī)器人哪里強(qiáng)。

      在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題中，3個(gè)問(wèn)題非常限制了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

       第二個(gè)是關(guān)節(jié)位移超過(guò)了極限。在實(shí)際操作中，機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度范圍受到限制，理想狀態(tài)為正負(fù)180度，但很多關(guān)節(jié)不能。此外，7軸機(jī)器人的角速度動(dòng)作不太快，可均勻分配角速度。

      第三，工作環(huán)境有障礙。在工業(yè)環(huán)境中，以往的六軸機(jī)器人大多不會(huì)改變末端機(jī)構(gòu)的位置，而不能只改變末端機(jī)構(gòu)的姿勢(shì)。

       OTC7軸機(jī)器人通過(guò)利用其冗余自由度，不僅可以通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)劃實(shí)現(xiàn)良好的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，還可以利用其結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)*優(yōu)異的動(dòng)力學(xué)性能。

       OTC七軸機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)力矩的再分配，這里涉及機(jī)器人的靜力平衡問(wèn)題，即，作用于末端的力通過(guò)一定的算法計(jì)算各關(guān)節(jié)所承受的力的大小。以往的六軸機(jī)器人，各關(guān)節(jié)的力量一定，其分配可能不合理。但是，對(duì)于7軸機(jī)器人來(lái)說(shuō)，可以通過(guò)控制算法調(diào)整各關(guān)節(jié)的力矩，能夠使弱部分所承受的力矩盡可能小，機(jī)器人整體的力矩分配相對(duì)均勻，更合理。

  機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，若一個(gè)關(guān)節(jié)失效，則以往的6軸機(jī)器人無(wú)法繼續(xù)作業(yè)，7軸機(jī)器人通過(guò)重新調(diào)整故障關(guān)節(jié)速度（運(yùn)動(dòng)學(xué)容許誤差）和故障關(guān)節(jié)力矩（動(dòng)力學(xué)容許誤差），可以繼續(xù)正常作業(yè)。